聊一下esp_timer

ESP32 里的 esp_timer，这是 ESP-IDF 提供的一个高精度定时器工具，比 FreeRTOS 的软件定时器更直接、更适合硬件相关的场景。

啥是 esp_timer？

想象你在做饭，得精确计时，比如“烤面包 2 分 30 秒，不能差”。普通 FreeRTOS 定时器（xTimer）像个粗糙的闹钟，分秒可能有点飘，但 esp_timer 就像个高精度秒表，能精确到微秒（μs）级别，直接用硬件跑。它特别适合 ESP32 这种嵌入式设备，需要定时干活又不能太依赖任务调度。

简单说：esp_timer 是 ESP32 的硬件定时器接口，准、快、轻量。

基本概念 硬件驱动：它用 ESP32 的硬件定时器（Timer Group），精度高，不受任务切换影响。 单次或周期：可以跑一次（比如“2秒后关灯”），也能循环跑（比如“每秒闪灯”）。 回调函数：到时间后自动调用你写的函数。

怎么用？ ESP-IDF 提供了几个简单函数，咱们边讲边试。

1. 创建定时器

先定义一个定时器：

#include "esp_timer.h"

void timer_callback(void *arg) {
    printf("定时器到点了！\n");
}

void app_main() {
    esp_timer_handle_t my_timer;
    const esp_timer_create_args_t timer_args = {
        .callback = timer_callback,  // 回调函数
        .arg = NULL,                 // 传给回调的参数（可选）
        .dispatch_method = ESP_TIMER_TASK, // 在任务中跑回调
        .name = "MyTimer"            // 名字，调试用
    };

    esp_err_t err = esp_timer_create(&timer_args, &my_timer);
    if (err != ESP_OK) {
        printf("创建定时器失败！\n");
    }
}

esptimercreateargst：设置定时器的参数。 callback：到时间后跑的函数。 dispatchmethod：ESPTIMERTASK 表示回调跑在任务里（还有 ESPTIMERISR 直接跑在中断里，后面讲）。 esptimer_create()：创建定时器，返回句柄。

2. 启动定时器（单次）

让它跑一次：

void app_main() {
    esp_timer_handle_t my_timer;
    esp_timer_create_args_t timer_args = {
        .callback = timer_callback,
        .arg = NULL,
        .dispatch_method = ESP_TIMER_TASK,
        .name = "MyTimer"
    };

    esp_timer_create(&timer_args, &my_timer);
    esp_timer_start_once(my_timer, 2000000); // 2秒（单位是微秒）
}

esptimerstart_once(定时器, 时间)：跑一次，时间单位是微秒（μs），2000000 μs = 2秒。 输出：

(等2秒)
定时器到点了！

1. 启动定时器（周期） 让它循环跑：

void app_main() {
    esp_timer_handle_t my_timer;
    esp_timer_create_args_t timer_args = {
        .callback = timer_callback,
        .arg = NULL,
        .dispatch_method = ESP_TIMER_TASK,
        .name = "MyTimer"
    };

    esp_timer_create(&timer_args, &my_timer);
    esp_timer_start_periodic(my_timer, 1000000); // 每1秒跑一次
}

esptimerstart_periodic(定时器, 周期)：每隔指定时间跑，1000000 μs = 1秒。 输出：

(等1秒)
定时器到点了！
(等1秒)
定时器到点了！
...

4. 完整例子

加个计数器看看效果：

#include "esp_timer.h"

void timer_callback(void *arg) {
    static int count = 0;
    printf("定时器第 %d 次触发\n", ++count);
}

void app_main() {
    esp_timer_handle_t my_timer;
    esp_timer_create_args_t timer_args = {
        .callback = timer_callback,
        .arg = NULL,
        .dispatch_method = ESP_TIMER_TASK,
        .name = "MyTimer"
    };

    esp_timer_create(&timer_args, &my_timer);
    esp_timer_start_periodic(my_timer, 1000000); // 每1秒触发
}

输出：

(等1秒)
定时器第 1 次触发
(等1秒)
定时器第 2 次触发
...

高级用法

1. 停止定时器

不想跑了，可以停：

esp_timer_stop(my_timer); // 停止定时器

单次定时器到时自动停，周期定时器得手动停。

2. 删除定时器

用完清理：

esp_timer_stop(my_timer);       // 先停
esp_timer_delete(my_timer);     // 再删

3. 在中断里跑（ISR 模式）

如果回调很简单（比如置个标志），可以用中断模式：

void IRAM_ATTR timer_callback(void *arg) {
    // 必须放 IRAM，简单操作
    volatile int *flag = (volatile int *)arg;
    *flag = 1;
}

void app_main() {
    esp_timer_handle_t my_timer;
    esp_timer_create_args_t timer_args = {
        .callback = timer_callback,
        .arg = (void *)&some_flag,
        .dispatch_method = ESP_TIMER_ISR, // 中断模式
        .name = "MyTimer"
    };

    esp_timer_create(&timer_args, &my_timer);
    esp_timer_start_once(my_timer, 1000000); // 1秒后触发
}

ESPTIMERISR：回调跑在中断里，超快。

IRAM_ATTR：函数放内存里，避免闪存延迟。

注意：中断里别干复杂活（比如 printf），否则崩。

4. 检查状态

想知道定时器跑没跑：

if (esp_timer_is_active(my_timer)) {
    printf("定时器还在跑\n");
}

和 FreeRTOS 定时器比比

FreeRTOS Timer（xTimer）：

软件实现，依赖任务调度，精度受限（毫秒级）。

适合任务级别定时。

esp_timer：

硬件实现，微秒级精度，不受任务影响。

适合高精度或硬件相关场景（比如 PWM、传感器采样）。

需要掌握啥？

创建定时器： esptimercreate()，搞懂参数（回调、模式）。

启动定时器： startonce（单次）、startperiodic（周期），时间用微秒。

管理定时器： stop、delete，别忘了清理。

中断模式： ESPTIMERISR，简单回调放 IRAM。

实际场景： 比如每 100ms 采样 ADC、每秒闪灯。

总结

esp_timer 是 ESP32 的高精度定时器，靠硬件跑，准到微秒。

用法简单：创建 -> 启动（单次/周期） -> 回调。

比 FreeRTOS 定时器更硬核，适合嵌入式精确计时。